在AI加持及需求推动下，东谈主形机器东谈主的“iPhone时刻”行将到来，2025年有望迎来交易化元年并带来板块性的投资契机。

周汇/文

东谈主形机器东谈主利好催化频出，表里部产业共振，交易化落地进展有望加速。

11月28日，特斯拉Optimus机器东谈主官方账号发布视频，展示了其配备22个摆脱度灵巧手的机器东谈主单手稳稳接住当面抛来网球的画面，比较上一代的11个摆脱度有了大幅晋升。2024年以来，特斯拉视频展示更多逼近在欺诈端，从5月份的电板分拣演示，到10月份展现的舞蹈、倒水、分发礼物等多组动作，再到11月份徒手接网球，其解析开通度大幅晋升。

在东谈主工智能（AI）大模子的发展加持下，东谈主形机器东谈主的“iPhone时刻”有望在不久到来。

AI巨头英伟达当然也不甘过期。2024年3月，英伟达文告通过Project GR00T花式细致进犯东谈主形机器东谈主领域。据报谈，英伟达已于日前战争多家中国台湾地区的机床和关键零部件制造商，主张包括征求关键零组件的技艺与规格，并探索合作企业加入其东谈主形机器东谈主供应链的可能性。此前，英伟达还曾暗示，将于2025年上半年将其为东谈主形机器东谈主提供能源的新技艺Jetson Thor推向阛阓，目的是在快速增长的机器东谈主领域占有一隅之地。

国内方面，以华为为代表的科技企业也在加速布局东谈主形机器东谈主领域。11月15日，在东谈主工智能欺诈革命恶果发布会上，华为（深圳）全球具身智能产业革命中心文告细致运营，当日，华为与乐聚机器东谈主、富家机器东谈主等16家企业签署了政策合作备忘录，未来将共同鼓励具身智能机器东谈主的革命欺诈。

政策方面，自工信部2023年印发《东谈主形机器东谈主革命发展指示意见》后，各地连续出台了相关东谈主形机器东谈主发展的文献。近期，为抢抓具身智能机器东谈主产业发展的首要机遇，推动重庆市具身智能机器东谈主产业革命发展，重庆市经济信息委、市科技局等七部门聚积印发了《重庆市扶植具身智能机器东谈主产业革命发展几许政策按次》，对持科技革命与产业革命并举，推动具身智能机器东谈主产业快速生成和迭代发展。

12月6日，安徽省工业和信息化厅发布的《安徽省东谈主形机器东谈主产业发展步履筹商(2024—2027)》明确提议，安徽省东谈主形机器东谈主产业发展总体想路为抢抓科技革命、拓展欺诈场景、优化产业布局、强化组织保险。笔据主张任务，到2027年，构建安徽省东谈主形机器东谈主产业的“23456”革命体系和产业生态，建成在国内具有重要影响力的东谈主形机器东谈主产业发展高地。

浙商证券暗示，东谈主形机器东谈主产业趋势已成，行业权衡从产业形成期过渡到产业彭胀期，产业化发展有望权贵提速。跟着通用东谈主工智能（AGI）技艺连续突破、供应链阵势趋于完善、下流欺诈需求连续绽放，东谈主形机器东谈主行业作为高端制酿成长板块的明珠，2025年将迎来板块性投资契机。

国金证券以为，东谈主形机器东谈主0-1节点驾临，建议连续追踪。量是东谈主形机器东谈主赛谈的中枢矛盾，中国供应链+国外施展国度需求（妙手力成本替代）及国内特种需求是结束最快的标的。2025年是东谈主形机器东谈主交易化元年，2027年是东谈主形机器东谈主一般场景大界限交易化元年。

产业供应链方面，国金证券建议关爱高ASP（欺诈服务供应商）和高壁垒的灵巧手、丝杠等中枢赛谈。从居品价值占比来看，灵巧手（占比约32%）>丝杠（18%）>小型电机（18%）>降速器（12%）>力传感器（7%）≈无框电机（7%）；从产业壁垒望望，灵巧手>行星滚柱丝杠>六维力矩传感器>谐波降速器>小型电机>无框电机。灵巧手、枢纽、丝杠、降速器等赛谈是东谈主形机器东谈主产业链的中枢优质赛谈。

产业链加速鼓励

11月28日，特斯拉Optimus机器东谈主官方账号发布视频新动态：Optimus已可镇定接住抛来网球并放下，手指实现相对天真周折。视频中责任主谈主员进行2次抛球，将球抛至Optimus的右侧，而Optimus则用左手在空中对网球完成抓取动作，在抓取数秒后结果。全体过程中动作开通进度较高，左手手部和洽性与东谈主类的确无异。

特斯拉Optimus工程师Milan Kovac先容：新一代Optimus与上一代比较，手部领有双倍摆脱度，其中手掌有22个摆脱度，手腕/前臂上有3个摆脱度。同期，该视频是在实验室里通过遥操作及时完成。

源达信息证券磋商所以为，新一代Optimus有望增多对传感器和驱控系统的需求。传感器：天真手需要诡秘更多的触觉感知面，如在手指和手掌领有饱和优柔保护层基础上，同期不影响触觉传感，需要具备愈加集成和精确的触觉传感系统。驱控系统：灵巧手是一种高度天真、复杂的末端奉行器，需要配备愈加详尽、集成的驱控系统，特斯拉展示了一种驱动器外置的三级传动决策可能性：该决策在一级传动中选定行星齿轮箱，二级传动中选定滚珠丝杠，三级传动中选定腱绳决策。

特斯拉Optimus迭代速率惊东谈主，东谈主形机器东谈主交易化不停加速。2021年8月，特斯拉独创东谈主兼CEO马斯克在特斯拉AI DAY上初度提议Optimus的成见，并筹商在未来让东谈主形机器东谈主取代东谈主类从事部分危急责任和重叠职业。比较工业机器东谈主，东谈主形机器东谈主的中枢在于与智能化和类东谈主化，是以智能制造、交易服务和家庭场景可能会是东谈主形机器东谈主的主要欺诈场景。2023年12月，特斯拉发布的Optimus Gen2已能完成单腿瑜伽等复杂动作；2024年12月，新一代Optimus的天真手已能完成单手空中抓取网球动作，而此时仅距离2022年发布的demo版块仅两年。

笔据2024特斯拉股东大会，2024年底至2025岁首改款完成后，Optimus将进入有限坐蓐阶段，用于特斯拉工场测试。马斯克权衡，这款东谈主形机器东谈主将于2025年运转在特斯拉工场责任，负责“危急、重叠和枯燥的任务”。到2026年，这款机器东谈主可能会向其他公司推出。

按照马斯克的权衡，Optimus的订价将为3万好意思元傍边，不外之后会降价到2万好意思元，况兼将扶植任何讲话。马斯克还放言称，Optimus将成为特斯拉有史以来最大的居品，预测未来，东谈主形机器东谈主的数目可能会稀奇东谈主类，可能达到100亿至200亿个。

国信证券以为，特斯拉Optimus机器东谈主居品迭代迅速，有望给全球机器东谈主阛阓带来“鲶鱼效应”，激励东谈主形机器东谈主玩家的活力。

在ITF World 2023大会上，英伟达独创东谈主兼CEO黄仁勋暗示， 东谈主工智能下一个波澜将是 “具身智能”。英伟达在机器东谈主阛阓的布局始于2018年，这一年英伟达文告推出包含全新硬件、软件和虚构世界机器东谈主模拟器的NVIDIA Isaac，同期还推出专为机器东谈主想象的筹办机平台Jetson Xavier和相关的机器东谈主软件器具包。后来的几年，英伟达从底层芯片到筹办平台到测验与考证进行全场所布局。

2024年，英伟达缔造GEAR并入股Figure AI，提供一套服务、模子以及筹办平台用于开发、测验和构建下一代东谈主形机器东谈主，从软件平台到硬件骨子，全面切入东谈主形机器东谈主赛谈。

中国亦然全球机器东谈主欺诈及研发大国。笔据国际机器东谈主聚积会（IFR）发布的《2024年世界机器东谈主》呈报骄傲，中国机器东谈主欺诈速率连续加速，在机器东谈主密度方面，2023年度中国也曾稀奇德国与日本，跃居世界第三。面前，中国工业机器东谈主密度达到了每一万名职工配有470台机器东谈主。中国事迄今为止全球最大工业机器东谈主阛阓，数据骄傲，2023年中国安装的工业机器东谈主数目达到27.6万个，占全球新安装量的51%。

企查查数据骄傲，近十年，中国工业机器东谈主相关企业注册量逐年增多，2023年注册6.95万家相关企业，创近十年注册量新高。端正11月29日，2024年中国已注册6.07万家工业机器东谈主相关企业。企业存量方面，中国现有30.2万家工业机器东谈主相关企业，行业散布上，超三成企业包摄科学磋商和技艺服务业。

慧博投研暗示，作为新兴产业的政策指挥者和派别看护者，国内东谈主形机器东谈主企业正在高贵成长，未来或出现苹果、特斯拉这般带动整条产业链一同成长的龙头企业，中国也正迎来国产东谈主形机器东谈主的交易奇点。

优必选是国内最早运转磋商东谈主形机器东谈主的企业之一，于2016年运转研发东谈主形机器东谈主Walker系列，2018年奏效推出第一代大型双足仿东谈主服务机器东谈主Walker，成为中国首家实现东谈主形机器东谈主交易化的企业。随后，该居品经验了几次重要的技艺迭代，在2019年推出第二代Walker，并在春节晚会上进行了扮演。2021年推出了WalkerX，该机器东谈主身高130cm，体重63kg，领有41个高性能伺服枢纽组成的灵巧行为，并搭载了多维力觉、多目立体视觉、全向听觉和惯性、测距等全场所的感知系统。2023年优必选推出工业版东谈主形机器东谈主Walker S，身高1.7米，体重60kg，可替换末端奉行器，搭载41个高性能伺服枢纽以及多维力传感器，机器东谈主自主解析及决策能力大幅提高，可在工业及商用场景平凡欺诈。

作为国内科技企业的龙头，华为也在加码具身智能关键能力，优选合作伙伴打造合作生态圈。2017年，华为Wireless X Labs无线欺诈场景实验室和软银签署了联网机器东谈主领域相关合作原谅备忘录(MoU)。2022年4月，华为与达闼机器东谈主签署合作公约，共同鼓励东谈主工智能和云表机器东谈主产业鼎沸发展。2023年6月，由华为全资持股的东莞极目机器有限公司细致缔造，注册老本8.7亿元；近日，该公司发生工商变更，注册老本增至38.9亿元，增幅约347%。

11月15日，华为（深圳）全球具身智能产业革命中心文告细致运营。该中心由华为与深圳前海合作区管束局共同合作建树，布局具身智能产业，将围绕华为具身大模子积极布局相关根技艺与产业革命赋能，并与超百家企业共同搭建具身智能生态圈。会上华为与乐聚机器东谈主、富家机器东谈主、拓斯达、中坚科技、中软国际、禾川东谈主形机器东谈主、兆威机电等16家企业签署了政策合作备忘录。

细目性产业标的

国金证券暗示，在以特斯拉为首的科技巨头连续发力进入以及东谈主工智能技艺不停高出的共同推动下，东谈主形机器东谈主居品和成本迭代速率权贵加速，成为未来最细目的产业标的之一。

从居品端看，2024年特斯拉东谈主形机器东谈主围绕枢纽、灵巧手决策、算法测验等快速迭代，解析和阐述能力大幅晋升。从成本端看，跟着丝杠、灵巧手、传感器等产业链迭代加速，大界限量产线的加速研发和进入使用，坐蓐成本运转走向大幅度下落的通谈。东谈主形机器东谈主会先从妙手工成本、较低任务复杂度的领域运转迭代。权衡2025年，东谈主形机器东谈主在泰西等妙手力成腹地区或者国内特殊功课领域，具备交易化价值。

2023年11月2日，工信部发布的《东谈主形机器东谈主革命发展指示意见》指出，到2025年，东谈主形机器东谈主革命体系初步建树，“大脑、小脑、肢体”等一批关键技艺赢得突破，确保中枢部组件安全有用供给；到2027年，东谈主形机器东谈主技艺革命能力权贵晋升，形成安全可靠的产业链供应链体系，构建具有国际竞争力的产业生态，抽象实力达到世界先进水平。国金证券权衡，东谈主形机器东谈主2027年将会在国内一般欺诈场景具备交易化价值。

国金证券以为，中国供应链+高成本场景整大肆骗将成为结束度最高的标的。东谈主形机器东谈主最中枢矛盾在于量，有量就有居品和成本的快速迭代。中国供应链领有研发效率高、成本低、迭代快的上风，泰西等妙手工成本场景将是量突破最早的标的，中国供应链+泰西妙手工成本场景的特斯拉等整机公司或率先放量。

笔据特斯拉等公司公开信息，2025年东谈主形机器东谈主居品将率先在自有工场迭代和使用，权衡2025年下半年运转或缓缓加单放量，特斯拉将领有“稀奇1000个，致使可能达到数千个”Optimus机器东谈主在运行；Agility Robotics官推骄傲，其部署在GXO Spanx仓库的东谈主形机器东谈主Digit，也曾批量交货并完成了10000个物流订单的践约。海表里各家公司的东谈主形机器东谈主权衡到2026年将达到上万台的订单量。

浙商证券以为，在劳能源缺少、东谈主工成本崇高配景下，东谈主形机器东谈主时薪性价比高。以好意思国为例，东谈主形机器东谈主有助于缓解好意思国制造业工东谈主结构性缺少，且用工成本攀升的难题。特斯拉好意思国工场、德国柏林工场、中国上海工场工作东谈主数共计用工东谈主数约7万东谈主，关于东谈主形机器东谈主的需求，在产业化初期、中期、远期有望分袂达0.7万台、3.5万台、6.3万台。

好意思国度政服务业劳能源紧缺且崇高，对东谈主形机器东谈主需求大。笔据劳工部劳工统计局2019年5月数据，好意思国度庭保健和个东谈主看护助理，包括精神科看护的从业东谈主员快要150万东谈主，关于东谈主形机器东谈主的需求，权衡在产业化初期、中期、远期有望分袂达15.0万台、44.9万台、89.9万台。

花旗全球细察分析师Wenyan Fei踊跃预测，到2050年，东谈主形机器东谈主的阛阓界限有望达到7万亿好意思元之巨。尽管家用阛阓后劲弘大，但东谈主形机器东谈主更有可能首先在工业环境和劳能源中得到平凡欺诈。

国内方面，国金证券权衡，在政策指引下，东谈主形机器东谈主产业有望在2025年实现技艺突破，2027年实现交易化突破。

2023年8月28日，工信部组织开展2023年未来产业革命任务揭榜挂帅责任，面向元天地、东谈主形机器东谈主、脑机接口、通用东谈主工智能4个要点标的，通过“揭榜挂帅”聚力措置机器东谈主产业短板问题和“卡脖子”技艺难题，推动机器东谈主中枢技艺迭代升级、产业链成本缩小、典型场景优化扩充，加速实现东谈主形机器东谈主界限化坐蓐和欺诈。

2023年11月2日，工信部又印发了《东谈主形机器东谈主革命发展指示意见》，提议到2025年东谈主形机器东谈主革命体系初步建树，整机居品达到国际先进水平，并实现批量坐蓐；到2027年，东谈主形机器东谈主技艺革命能力权贵晋升，构建具有国际竞争力的产业生态，抽象实力达到世界先进水平。

从上至下的政策扶植体系，产生了一系列区域集群效应，各地区积极反映，北京、上海、深圳等地相应的扶植性举措已加速落地，有用地推动了东谈主形机器东谈主行业的快速发展。

2023年3月13日，上海经委等八部门聚积发布《上海市智能机器东谈主标杆企业与欺诈场景保举目次》，促进产业恶果赋能工业、医疗、建筑、农业、交易、家用、济急等领域智能欺诈升级。提议力求到2025年，上海将打造10家行业一流的机器东谈主头部品牌、100个标杆示范的机器东谈主欺诈场景、1000亿元机器东谈主关联产业界限。

2023年4月20日，北京经信局发布《北京市机器东谈主产业革命发展步履决策（2023-2025年）（征求意见稿）》，提议到2025年，北京市机器东谈主产业革命能力大幅晋升，训诲100种高技艺高附加值先进居品、100种具有寰球扩充价值的示范场景、100家专精特新“小巨东谈主”企业，建成5个国度级机器东谈主产业人人服务平台。全市机器东谈主中枢产业收入达到300亿元以上，打造国内当先、具有国际先进水平的机器东谈主产业集群。

12月5日，“机器东谈主和智能制造技艺与圭臬革命发展（杭州）大会”在杭州举办。大会以“圭臬引颈高质地发展，革命赋能新质坐蓐力”为主题，围绕智能制造、机器东谈主、工业软件、仿生制造、工业数据等要点领域，通过技艺革命研讨、圭臬制定研讨、产业链生态研讨等体式进行长远相似，并发布了《东谈主形机器东谈主圭臬化白皮书》。

《东谈主形机器东谈主圭臬化白皮书》凝合无边科研东谈主员、企业精英以及行业众人的心血与机灵，精确把捏圭臬化斥地的病笃需求与未来发展标的，绘画东谈主形机器东谈主产业/技艺/圭臬图谱，布局东谈主形机器东谈主圭臬化发展路子，助力各方长远细察东谈主形机器东谈主产业发展趋势，加速技艺革命与欺诈场景的深度交融，为未来东谈主形机器东谈主圭臬化指明标的。

据杭州市经信局相关负责东谈主先容，杭州永远高度喜欢智能制造装备和机器东谈主产业发展，将智能物流装备、增材制造、机器东谈主等列为要点细分产业赛谈，遵守在主体训诲、科技革命、扩充欺诈等方面加大扶植力度。

面前，杭州市在智能制造装备领域共有规上企业217家，专精特新“小巨东谈主”企业66家。机器东谈主领域企业700余家，规上企业46家，专精特新“小巨东谈主”企业17家，上市公司3家。2024年1-9月，工业总产值102.97亿元，营收110亿元，利润总数3.32亿元，诡秘了零部件、骨子、系统集成等产业链主要法子，技艺研发和产业发展水平总体处于国内前线。

耐久来看，东谈主形机器东谈主相关于其他形态机器东谈主，岂论在工业坐蓐或是专科服务场景皆具有极高的通用性并大概完成多种责任。

据国际机器东谈主聚积会（IFR）的相关统计数据，2021年全球工业机器东谈主阛阓装机量达到57.1万台，2025年权衡达到69万台，机器替东谈主趋势赫然。笔据分析机构Markets and Markets的数据，东谈主形机器东谈主阛阓界限权衡将由2023年的18亿好意思元晋升至2028年的138亿好意思元，年复合增速约为50.2%。笔据高工机器东谈主产业磋商所（GGII）发布的《2024中国东谈主形机器东谈主产业发展蓝皮书》，权衡2024年全球东谈主形机器东谈主销量为1.19万台，并权衡至2030年销量有望达60.57万台，年复合增速将达到92.60%。

国金证券暗示，笔据特斯拉Optimus的公开信息，权衡Optimus量产BOM（量产物料）成本中解析系统（包含线性奉行器+旋转奉行器+灵巧手）成本最高，约占70%以上。从ASP看：灵巧手（占比约32%）>丝杠（18%）>小型电机（18%）>降速器（12%）>力传感器（7%）≈无框电机（7%）。从壁垒看：灵巧手>行星滚柱丝杠>六维力矩传感器>谐波降速器>小型电机>无框电机。

灵巧手：供应链优质赛谈

作为诱惑了仿生学新式末端奉行器的灵巧手，领有灵巧性高、适合性强、可完成多种不同类型的复杂操作等优点。东谈主形机器东谈主产业的快速发展将为灵巧手阛阓带来增量需求，笔据头豹磋商院预测，权衡保守情况下，2030年全球东谈主形机器东谈主灵巧手阛阓界限为320.6亿元，年复合增长率为81.2%，乐不雅情况下达879.7亿元，年复合增长率为 109.3%。

国金证券以为，灵巧手波及仿生结构、驱动、传动、感知、复合/智能材料、建模与限制等多方面抽象能力把控。抽象性能上，灵巧手的难点在于高灵巧性、高摆脱度与低驱动数低分量小体积之间的权衡；交易化落地上，存在性能和成本之间赢得合理均衡的坚苦。

灵巧手摆脱度晋升是势必发展标的。笔据特斯拉公开信息，Optimus GEN3灵巧手比较于GEN2的主要变化在于：手部增多摆脱度，权衡对应的电机数目将从正本的6个晋升到13-17个；同期，驱动器装载在手腕部位。

面前灵巧手单手纯BOM成本约4.5万元（选定国产空腹杯电机和滚柱丝杠，13个主动摆脱度）至13.3万元（选定入口空腹杯电机和滚柱丝杠,17个主动摆脱度）。量产后，跟着空腹杯电机、丝杠、传感器等通过斥地国产化和界限化等按次降本后，成本会大幅度下落。国金证券权衡量产后单手价钱有望作念到1万元以下。

机器东谈主主张价钱1万-2万好意思元/台，假定灵巧手的价值量占比约13%，则单手主张造价约为0.91万元东谈主民币，降本空间约为395%-1330%。当空腹杯电机和滚柱丝杠通过斥地国产化和界限化等按次降本后，造价会无尽往原材料成本逼近。

面前，灵巧手产业化还处于起步景色，迭代能力决定耐久竞争力。笔据国金证券研报骄傲，面前好意思国在机器东谈主灵巧手技艺上处于当先地位，特别是在东谈主工智能、传感器交融以及仿生技艺领域有权贵上风。

灵巧手中枢技艺方针包括摆脱度、抓捏力等，从摆脱度角度看，国外特斯拉、Shadow Hand、SCHUNK和ILDA也曾将DOF摆脱度作念到20个以上，国内青龙灵巧手摆脱度作念到19个，处于国内较为当先地位。从抓捏力角度看，国外的QBhand和国内的星动纪元较为当先，抓捏力分袂达到62N和80N，国内阛阓的兆威机电、因时机器东谈主、傲意、腾讯Robotics X实验室等企业也在积极布局。面前，国内灵巧手技艺稍过期于国外，然则迭代效率上圈套先，耐久看，灵巧手及中枢供应链将由国内公司主导。

驱动上，电机驱动是面前主流的灵巧手驱动样子，由于第三代灵巧手摆脱度增多，所需电机数目增多，利好空腹杯电机和无刷有齿槽电机供应商；传动上，腱绳+蜗轮蜗杆是特斯拉第一代决策，跟着行业手部灵巧手丝杠的日渐练习，叠加特斯拉晋升单手承载力的需求，手部选定丝杠进行传动可能是一种发展标的，若单手丝杠为13根，则单个东谈主形机器东谈主需要26根丝杠，价值量占比约47.9%，利好丝杠产业链供应商；传感器上，第一代选定霍尔传感器，第二代新增触觉传感器，由于触觉传感器价值量较大，利好相关公司。

其中，作为灵巧手的中枢部件，空腹杯电机性能优异，是电机领域“王冠上的明珠”。空腹杯电机是一种特殊的直流电机，在结构上突破了传统直流电机的结构体式，由于选定无铁芯转子，空腹杯电机性能优异，具备节能特色、限制特色、拖动特色、轻量化特色等优点。受益于上述优良的性能，空腹杯电机下流欺诈场景平凡。

跟着工业技艺连忙发展及下流需求不停增多，全球空腹杯电机行业阛阓界限连续不停扩大。笔据QY Research的数据，2022年全球空腹杯电机行业阛阓界限权衡为7.48亿好意思元，权衡2028年阛阓界限将达到11.9亿好意思元，2022-2028年的复合增长率约为7.98%。

中国事全球最大的空腹杯电机阛阓，发展远景广袤。笔据QY Research的数据，中国2021年空腹杯电机阛阓为2.36亿好意思元，占全球份额34.8%，权衡2028年中国阛阓界限达到4.7亿好意思元，占全球份额39.8%。2022-2028年的复合增长率约为10.44%。

分居品类别看，无刷空腹杯电机占比连续晋升。2022年全球有刷空腹杯电机阛阓界限4.92亿好意思元，占比65.8%，无刷空腹杯电机阛阓界限2.56亿好意思元，占比34.2%。但跟着电子限制技艺的发展与普及，驱动器的价钱有望缩小，无刷空腹杯电机的阛阓份额将会连续晋升。笔据不雅研呈报网的预测，至2028年无刷空腹杯电机的阛阓份额将上升至42.2%。

笔据QY Research的数据，2021年全球前三大厂商占据空腹杯电机阛阓55.43%的阛阓份额，阛阓逼近度较高。国外厂商如德国Faulhaber和瑞士的Maxon等企业深耕行业多年，行业地位较高，且掌捏了大皆量坐蓐的中枢工艺。国内厂商如鸣志电器、鼎智科技等通过原土化的销售政策缓缓打建国内阛阓，但中枢技艺与国外老牌龙头企业比仍有一定差距。

丝杠：有望迎国产化突破

东谈主形机器东谈主产业链由上游的零部件坐蓐、中游的东谈主形机器东谈主骨子制造以及下流的终局欺诈等法子组成。在上游零部件法子中，涵盖了感知系统、限制系统、奉行系统以及相关软件等多个部分。具体到奉行系统，其中枢零部件主要包括电机、降速器、丝杠、编码器和力传感器等。

其中，丝杠是位于直线奉行器末端的线性传动装配，其作用是降速器输出的扭矩退换成线性来去运能源，从而驱动枢纽完成轴向来去解析。以特斯拉Optimus为例，对其成本进行拆分分析，不错得到滚珠丝杠占到机器东谈主总制酿成本的12.07%，其中行星滚柱丝杠占比9.85%，滚柱丝杠占比2.22%。

其中，行星滚柱丝杠技艺壁垒较高，由于在精度保持性、功能可靠性、寿命、精度、刚度等关键性能方针上过期于国外居品，国居品牌阛阓占有率低。国产过期的地方主要体当今制造斥地、加工工艺、原材料等方面。国金证券研报骄傲，由于东谈主形机器东谈主带来行业研发灵巧手丝杠研发高涨，权衡后续更多的公司将研发完成手部的滚珠丝杠和行星滚柱丝杠。笔据各公司公告骄傲，面前KGG和新剑传动已完成手部丝杠研发，五洲新春正在研发中。

面前，中国滚柱丝杠行业阛阓界限仅占全球的5%，约为4.4亿元，2023-2028年中国行星滚柱丝杠行业阛阓将以7.5%的年复合增速扩大，权衡2028年达到6.79亿元。

慧博投研预测，东谈主形机器东谈主可能选定反向式行星滚柱丝杠作为其中枢零部件，以一台东谈主形机器东谈主需要使用14个线性奉行器，每个奉行器配备一个反向式行星滚柱丝杠，如果东谈主形机器东谈主年产量达到500万台，可为行星滚柱丝杠带来668亿元阛阓空间。

国金证券暗示，在机器东谈主丝杠斥地的国产替代大潮中，2025年有望迎来丝杠专用磨床的效率和精度晋升。

丝杠中枢加工经过中，单元价值量最高的斥地是热处理和高精度磨床。机器东谈主丝杠总体经过访佛于行星滚珠丝杠，要经过热处理、车、铣、磨或冷锻等经过，中间波及的斥地包含圆锯机、热处理斥地、车床或滚丝机、铣床、磨床（外螺纹磨床、内螺纹磨床、端面磨床、外圆磨床等）、检测仪等。

国产丝杠具备较强的实用性需要同期具备高精度、高良率和高效率。但面前国内丝杠斥地很难同期作念到三点。存在精度够不上机器东谈主行星滚柱丝杠高精度需求、良率较低的问题，同期高精度磨床面前存在效率较低、加工速率慢的问题，因此国产斥地要餍足大皆量量产需求还需要同期措置效率低的问题。权衡2025年通过专用定制斥地的出现，将有用晋升国产丝杠加工斥地的精度和效率，面前国产斥地也曾运转突破。

慧博投研抽象各大券商磋商机构的不雅点以为，短期看东谈主形机器东谈主使用的行星滚柱丝杠选定国外练习供应商舍弗勒的概率较大，但耐久看量产爬坡压力弘大，作为加工经过短的纯打铁件，国内企业技艺突破的可能性较大、大界限工业化量产教授丰富，看好在斥地和团队上圈套先的厂商。

同期，丝杠供应链还将影响着东谈主形机器东谈主枢纽总成中对线性奉行器照旧旋转奉行器的继承。国金证券以为，丝杠供应链越练习，使用线性奉行器概率越高。

特斯拉第一代东谈主形机器东谈主包含28个行为枢纽，包含3种类型的旋转奉行器和3种类型的线性奉行器。旋转奉行器主要位于肩部和盆骨，枢纽需要大范围地旋转；而线性奉行器舍弃在膝盖肘部和脚踝，枢纽只需要1-2个摆脱度并经验有限的扭转。与之相背，宇树机器东谈主基本全身选定旋转奉行器。

线性奉行器比较于旋转奉行器精度更高更节能，但成本更高。线性奉行器上风在于精度保持性好、刚度好、易实现传动的零背隙性、耐冲击能力强、脉冲性强、能量效率高，适用于腿部机构，尤其是小腿，有意于提高续航能力。但其弱势在于动态特色差、降速比较高导致输出速率偏低、带宽偏低、不利于高动态解析、枢纽透明度欠安导致需要额外的力传感器、成本较高。

国金证券以为，成本不错通过界限效应和特定的想象和工艺缩小，况兼不耗损性能。举例加工样子上不错选定冷锻工艺进行高一致性和低成本坐蓐。经测算，冷锻成本权衡比车铣磨低50%以上,主要受益于加工速率晋升。因此时辰线拉长看，丝杠的成本将大幅缩小，减少线性奉行器的成本背负。

降速器：技艺壁垒较高

降速器是旋转奉行器的中枢零部件之一，其作用是在原动机和责任机中匹配转速和传递扭矩。频繁责任机的扭矩大、转速低，而原动机则相背，因此需要通过降速器来缩小转速增大扭矩。精密降速器比较宽泛降速器具有精度高、镇定性好等优点。

面前，谐波降速器、行星降速器以及新式降速器存在技艺路子问题。特斯拉东谈主形机器东谈主主流路子是谐波降速器决策，由于承载力需求晋升，研发新式降速器或者行星降速器具备必要性。国产东谈主形机器东谈主大皆选定行星降速器为主，谐波降速器为辅。

国金证券以为，使用谐波降速器决策需用到力矩传感器作念力控，结构和成本愈加复杂，多级行星结构相对随便、但精度相对较低。从居品和成本互异度看，谐波降速器赛谈好于行星降速器，谐波降速器未来界限经济和成本迭代空间大于行星。

特斯拉Optimus共有40个枢纽驱动装配（手臂12个、脖子2个、腰部2个、手部12个、腿部12个），谐波降速器数目多于行星降速器。行星降速器和谐波降速器存在一定欺诈场景重合，行星降速器的优点在于使用寿命长、价钱低；但分量重、降速比低，因而源达信息证券磋商所也以为在东谈主形机器东谈主欺诈场景中行星降速器难以多量替代谐波降速器。

面前，全球谐波降速器阛阓较为逼近，日本哈默纳科、日本新宝等企业技艺水平处于行业当先地位。笔据新想界产业磋商中心发布的调研呈报，2021年哈默纳科全球阛阓占有率约82%，绿的谐波占比约7%，其他厂商占比约11%。

国内谐波齿轮传动技艺发展相对较晚，内资绿的谐波率先在国内实现了谐波降速器的产业化和界限化，同期也浮现了来福、富家等优质厂商。国里面分企业通过技艺攻关、坐蓐工艺的阅兵，研发出的居品在性能和镇定性等方面已大概达到国际先进水平，冲破了国外的技艺独揽，对国外品牌入口缓缓形成一定的替代。

源达信息证券磋商所以为，东谈主形机器东谈主的交易化鼓励有望绽放精密降速器阛阓空间。琢磨到东谈主形机器东谈主居品练习度的快速晋升，假定2025年东谈主形机器东谈主细致交易化，并出货1万套，并在2026-2027年销量达5万套、10万套。同期基于东谈主形机器东谈主对零部件降本的条件，且选定的降速器基本为小型降速器，价钱相对较低。假定2025-2027年谐波降速器价钱由1000元降至800元，行星降速器价钱由600元降至400元。若东谈主形机器东谈主出货量达到10万套，则能提供11.2亿元的谐波降速器阛阓增量和1.6亿元的行星降速器阛阓增量。

传感器：阛阓空间缓缓绽放

除了降速器，东谈主形机器东谈主还对力传感器等零部件需求弘大。以特斯拉Optimus为例，其所需的零部件可分为奉行层、感知层和限制层三类。其中感知层主若是传感器，分为力传感器和视觉传感器两类。

传感器是机器东谈主的重要组成部件，功能访佛东谈主的感官。传感器是将被测信号按一定例律转动成输出信号的器件，频繁由敏锐元件和转动元件组成。敏锐元件能径直感知或反映被测量（输入量）；转动元件能将敏锐元件中感知的被测量退换成适当测量的电信号。

力传感器的测量对象是力，并将力量值退换为相关电信号，包括张力、拉力、压力、分量、扭矩、内应力和应变等力学量。力传感器是机器东谈主感知力的中枢器件，常见的力传感器包括一维力传感器、三维力传感器和六维力传感器。六维力传感器适用于力作用点随即并对测量精度条件较高的场景，适当在东谈主形机器东谈主和合作机器东谈主中欺诈。

面前一个东谈主形机器东谈主基本会配备4个六维力传感器。单个六维力传感器的价钱在2万元以上，导致了较高的欺诈成本门槛。国内厂商正用功降本，比如坤维科技正发力六维力传感器全自动化坐蓐的实现，以高产量摊薄单个传感器成本，未来在十万乃至百万台的年产能下，六维力传感器售价将下落一个数目级。源达信息证券磋商所以为，东谈主形机器东谈主的交易化鼓励有望绽放六维力传感器阛阓空间。

笔据GGII的数据骄傲，2022年中国阛阓六维力传感器销量8360套/2.39亿元，同比增长57.97%/52.04%，其中机器东谈主行业销量4840套/1.56亿元，同比增长62.58%/54.35%。

琢磨到东谈主形机器东谈主居品练习度的快速晋升，假定2025年东谈主形机器东谈主细致交易化，并出货1万套，并在2026-2027年销量达5万套、10万套。同期基于东谈主形机器东谈主对零部件降本的条件，且六维力传感器界限放量缩小坐蓐成本情况下，假定2025-2027年六维力传感器价钱由2万元降至1万元。若东谈主形机器东谈主出货量达到10万套，则能提供40亿元的六维力传感器阛阓增量。

2023年中国六维力传感器阛阓中，国产厂商份额约占30%。中国六维力传感器阛阓阵势较为逼近，TOP 10厂商共计份额达69.5%。其中国外企业如ATI、Epson等仍占据较大份额，国外企业共计占国内阛阓的70%。国产公司中，宇立仪器阛阓份额较为当先，达38.1%而蓝点触控、坤维信息和鑫精诚等国产公司也具备较强竞争力。此外柯力传感、昊志机电（维权）等公司也在积极进入该行业，后续阛阓份额有望晋升。

PEEK：轻量化材料之路

轻量化材料主要对应东谈主形机器东谈主的轻量化需求，国金证券权衡2025年行业轻量化进度将进一步晋升。机器东谈主骨子轻量化技艺是措置续航心焦的主要途径之一以特斯拉Optimus为例，Optimus Gen2比较第一代减重10公斤。

国金证券以为，聚醚醚酮（PEEK）抽象性能处于塑料金字塔尖端，有望成为东谈主形机器东谈主中枢欺诈的轻量化材料，轻量化材料领域建议要点关爱PEEK材料。

PEEK材料具备耐热、阻燃、耐磨和耐腐蚀等上风，可大幅度减小材料自身的骄矜，稳妥下流机器东谈主领域轻量化趋势，有望实现以塑代钢，是实现“轻量化”的极佳措置决策。

PEEK材料研发已久，但全球大界限坐蓐的企业较少，且主要产能被外资企业独揽，主要系实验室合成工艺与现实工业化坐蓐工艺互异较大，需要深厚的坐蓐技艺、教授的积存。此外，PEEK材料工业化坐蓐的考证周期较长。一是坐蓐工艺难；二是考证周期长，产能爬坡需要7年傍边，下搭客户认证开发周期需要3-5年。

笔据国金证券的研报，面前全球PEEK坐蓐厂商呈现“一超多强”的竞争阵势。全球龙头威格斯年产能7150吨，占全球份额60%；2021年销量4132.5吨，市占率为53.55%。龙二比利时索尔维现有年产能2500吨，2021年销量1425吨，市占率为18.47%。龙三德国赢创产能达1800吨，2021年销量912吨，市占率11.82%。

PEEK树脂在保证力学和其他性能的同期，必须保证纯度高，居品批次镇定，尤其对居品金属含量条件极为严格，PEEK树脂内金属等杂质过高会导致使用过程中产生静电击穿电路板、晶圆。因此，国产PEEK在电子信息领域所占比例较低。但自2016年运转，以中研股份为代表的国内企业冲破了国外公司在这一欺诈领域的独揽，中国自主坐蓐的PEEK居品在国内电子信息领域的欺诈缓缓扩大。面前，国产龙头为中研股份和鹏孚隆，2021年销量分袂为623吨、226吨，市占率分袂为8.1%、2.9%。

本文刊于12月14日出书的《证券阛阓周刊》开云·kaiyun体育

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